پیکربندی های چنگال ها شامل سبک های موازی و زاویه ای و آنهایی است که دارای دو یا سه فک هستند. فک های موازی در یک حرکت موازی با بدن چنگال حرکت می کنند،در حالی که فک زاویه ای باز و بسته در اطراف یک نقطه محور مرکزی، حرکت در یک حرکت قوس.

گیرنده های موازی:این چنگال ها دارای فک هستند که در یک حرکت مستقیم و موازی به سمت یا دور از یکدیگر حرکت می کنند. این اطمینان از تماس مداوم و یک چنگال پایدار است.که آنها را برای دست زدن به اجزای شکننده یا قطعات با اندازه و شکل ثابت مناسب می کند، که نیاز به دقت دارد.گرفتن های موازی به دلیل طراحی و برنامه ریزی آسان به طور گسترده ای استفاده می شوند.

گیرنده های زاویه ای:گرفتارهای زاویه ای دارای فک هایی هستند که در یک حرکت شعاعی مانند قوس در اطراف یک نقطه محور مرکزی حرکت می کنند. این اجازه می دهد فک ها به طور گسترده باز شوند.که آنها را برای گرفتن اشیاء شکل نامنظم یا رسیدن به فضاهای تنگ مناسب می کند.اگرچه انعطاف پذیری را ارائه می دهد، گرفتگی ممکن است برای عملیات ظریف به دلیل حرکت خمیده کمتر پایدار باشد.